せん断作用（剪断作用）を加えた摩擦を主とする力によって破砕・粉砕を行う粉砕機をいう。古くから用いられてきている石臼，擂解機（らいかいき），エッジランナー，などはこれに属する。これ以外にも摩擦作用を利用していると思われるローラーミル形式のミル，遊星型粉砕機，一部の攪拌槽型ミルも摩砕機の一種と考えることもできるが，その範囲は必ずしも明確ではなく，かなり慣用的ないし便宜的に用いられている概念である。

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